KUKAVARPROXY 的 UDP 自动应答消息

KUKAVARPROXY 开放了源码 https://github.com/ImtsSrl/KUKAVARPROXY ,得以查看如何应答客户端的实现部分。

一、概要

概括来说,KUKAVARPROXY启动后,会建立一个UDP对象监听 6999 端口,如果收到报文 “WHEREAREYOU?”,则会向客户端的 7000 端口发送 “KUKA|” & $MODEL_NAME[ ] & “|” & $KR_SERIALNO 的UDP报文,客户端收到后就可获取服务端的信息,包括型号、序列号,当然也可以包括服务端的 IP 地址。

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FANUC 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZWPR

FANUC 工业机器人坐标系的旋转方法与REIS、KUKA 一样,参见《KUKA 工业机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC》。

  • FANUC 的变换坐标的轴的顺序是 Z -> Y ->X ,即 R -> P -> W (Rz -> Ry -> Rx),并且都是以当前的姿态作为参考(即浮动模式)。
  • 以右手法则为准,拇指指向为轴正方向,四指转向为角度正方向。

延伸阅读

  • FANUC工业机器人坐标系的运动位置详解
    http://info.robot.hc360.com/2017/02/21233640903.shtml

测一下机器人视觉系统的重复精度

最近有个项目遇到一个小问题,为了验证问题,做了个小测试,获得了一些小数据,借此可以来分析分析机器人和视觉相关的一些东西。

验证了什么问题呢?背景是这样的,客户集成了一套视觉引导机器人定位系统,相机是固定在机器人抓手上的,客户切换新品种,就会发现拍照位置发生了偏移,向 Y 方向偏了 6 mm,于是后面就是协助客户做了拍照位置重复性测试。具体方法是,保持工件不动,让机器人重复 N 次运动到拍照位置拍照,然后记录 N 次视觉检测到的数值,看看数据偏差范围有多大。记录的数据很有趣,所以这也是 LT 想和读者分享的原因。至于为什么会有偏移,文章末尾会说明。

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