ABB机械零点和同步

ABB和KUKA的工业机器人都有机械零点同步这一步骤,然而,kuka的同步似乎要方便准确很多,因为 KUKA有自动化的工具EMT (KRC4中为EMD)。现场工作环境因素的不确定,常常导致机械零点同步丢失,不得不将机器人本体各关节恢复到机械零点位置,然后更新同步。ABB工业机器人的机械零点同步操作很是不方便,需要用肉眼瞅着来做,在不在零点与否,取决于6个轴的标记是否对正,全凭肉眼辨别。kuka的就可以用电子调零EMT来取代人工这一环节。

ABB的这种方式,导致很多维护问题:

  1. 机械零点同步操作困难。如果机器人现场摆放位置不利,比如高台,调零就是一个苦差事,爬上爬下。
  2. 导致点位偏移。为什么这么说呢,机械零点同步不总是一个人做的,调点也不总是一个人做的,如果某次由于意外,丢失了机械零点,重新同步,可能与上次的标记位不一致,直接导致更新同步后,点位发生偏差。

所以,如果要进行一些会导致丢失机械零点同步的工作前,如果空间允许,一定要先走到零位。最简单的方法就是执行MoveAbsJ指令将各轴走到零点。

那么,什么时候会导致零点同步丢失呢?

  • 电池耗尽
  • 编码器 Resolver 出错
  • 编码器 Resolver 和串口测量板 SMB 通讯中断
  • 未连接机器人控制器的情况下机器人的轴被移动

这里还有一篇介绍: 零位校准

这里还有一篇具体演示操作: ABB机器人S4CIRB140原点设定方法

更新:20111001 将标题“调零”更改为“同步”,更为贴切。正文内容相应更新。

扩展阅读:

2 thoughts on “ABB机械零点和同步

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