你真的仔细看过 KRC4 区域监控的说明吗?

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我们几乎都有一种习惯,买一样东西到手后,很少仔细查看说明书,常常靠领悟和摆弄来掌握这些东西的使用方法,对于使用机器人而言,也同样存在这样的习惯,有多少人会仔细阅读手册文档呢?

KUKA 的控制器 KRC4 提供了笛卡尔区域监控功能,然而一些朋友在使用过程中却得不到自己想要的输出结果……

cartesian-_workspace

一、监控对象

真相就是:忽视了被监控的对象具体是哪部份!

通常认为,被监控的对象是工具,所以自然而然就只顾着查看TCP了。然而文档里怎么写? 下图是 KSS8.3 系统集成手册里的说明:

Mode_for_workspaces

可不单单是监控TCP一个点!就 #INSIDE 和  #OUTSIDE 而言,是监控的“法兰盘中心点或者工具中心点”,所以得到不是预料的结果输出就不奇怪了。

二、案例分析

小明遇到了一个问题,使用 KSS 8.3.22 的 KRC4 系统,设置了一个立方体区域,并且设置在区域外输出信号为1,但是小明发现工具已经在区域内了,输出却还是1,而不是0。

下图是小明的设置:

xiaoming_wm_1

按照显示的位置信息,确实在设置的区域内,所以应该输出为0,但是输出为1。经过分析,上图显示的是TCP的位置,那么查看一下法兰盘中心的位置:

xiaoming_wm_2

法兰盘中心已经在区域外面了,结果肯定是输出为1。问题查明了。

最后,重要的事情说三遍:要看文档!要看文档!·要看文档!

2 thoughts on “你真的仔细看过 KRC4 区域监控的说明吗?

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